Sim-to-Real-Policy für einen 6-Achs-Greifroboter überführen
Übersicht
Worum es bei diesem Projekt geht.
Du erhältst Zugriff auf einen MuJoCo-Simulator des Greifarms, eine vortrainierte PPO-Policy und einen Datensatz von 200 Real-Roboter-Episoden mit Erfolgs-/Misserfolgs-Labeln. Erweitere die Trainingsschleife um Domain-Randomization über Reibung, Masse, Kameraposition und Licht. Trainiere drei Varianten (ohne Randomization, moderat, aggressiv), bewerte alle drei auf dem realen Hold-out-Datensatz und liefere ein Ablation-Memo, das die Pareto-Front zwischen Sim-Erfolg und Real-Erfolg zeigt.
Das Briefing
Was Du tust und was Du zeigst.
Schließe die Sim-to-Real-Lücke einer PPO-Greifpolicy mit Domain-Randomization so weit, dass die Real-Erfolgsrate messbar und reproduzierbar steigt.
Earning criteria — what you'll demonstrate
- Policy-Gradient-Verfahren in einer realitätsnahen Robotik-Pipeline anwenden
- Domain-Randomization als Sim-to-Real-Strategie umsetzen und auswerten
- Pareto-Trade-offs zwischen Simulations- und Realweltleistung quantifizieren
- Forschungsergebnisse für eine Pilot-Roadmap aufbereiten
Studienpassung
Wo dies in Dein Studium passt.
Schärft dieselben Fähigkeiten, die Dein Studium von Dir erwartet.
Fähigkeiten
Fähigkeiten, die Du unter Beweis stellst.
Jede taucht auf Deinem verifizierten Zertifikat auf.
Karrieren
Berufe, auf die dies Dich vorbereitet.
Echte Berufsbezeichnungen. Echte Skill-Brücken. Wähle die, die Deinem Werdegang am nächsten kommt.
Karrierewege, die das aufbaut
Kanonische RollenForschungswissenschaftler:in
Eine Ablation mit sauberen Achsen, Konfidenzintervallen und einer Pareto-Diskussion zu liefern entspricht der Erstprojekterwartung an Junior-Forschungswissenschaftlerinnen in Robotik-Laboren.
Dieses Projekt schärft
- policy-gradients
- sim-to-real
- domain-randomization
ML-Forscher:in
Sim-to-Real ist ein anhaltendes Forschungsthema in der Industrieroboter-Branche; das Setup hier ist ein realistisches Portfolio-Stück für Bewerbungen.
Dieses Projekt schärft
- ppo
- domain-randomization
- evaluation
Angewandte:r KI-Wissenschaftler:in
Forschungsmethoden auf reale Hardware-Daten anzuwenden und die Ergebnisse für eine Pilot-Roadmap zu kondensieren ist täglich Brot angewandter KI-Wissenschaftlerinnen.
Dieses Projekt schärft
- pytorch
- evaluation
- sim-to-real
Noch eine Sache