Fusión LiDAR-cámara para detección de personas en mina autónoma

Recibes un dataset etiquetado con 8.000 cuadros de un tajo simulado y 2.000 cuadros reales grabados en una mina del norte de Chile, cada uno con nube de puntos LiDAR sincronizada y dos cámaras RGB. Entrena o adapta un detector que combine las dos modalidades (por ejemplo, BEVFusion o un esquema más simple de late fusion) y evalúa específicamente la tasa de falsos negativos a 15, 30 y 50 metros, tanto en condiciones normales como con polvo simulado. El éxito es una tasa de falsos negativos por debajo del 0,5 % a 30 metros en ambas condiciones.