Robot móvil guía para residencia geriátrica con interacción por voz

Trabaja con un robot tipo Pepper o equivalente en simulación (Gazebo + ROS 2). Implementa una capa de navegación que respete distancias sociales (≥ 1 m con personas en movimiento), una capa de interacción por voz usando un modelo de speech-to-text y text-to-speech ya entrenado (Whisper + un text-to-speech open source bastará), y un guion de conversación que adapte el ritmo al residente. Ejecuta un estudio piloto con 8 personas del personal interpretando perfiles de residente y mide tres dimensiones: percepción de seguridad, comodidad y claridad de la comunicación. Entrega el código, el guion y el informe del piloto.