Planifica el ruteo de un drone de inspección con POMDP

Recibirás un simulador de un corredor de inspección con 30 postes, 4 estados climáticos posibles y observaciones ruidosas del LiDAR. El drone tiene 3 acciones (ir adelante, ir a poste anterior, descender a inspeccionar) y una recompensa basada en postes correctamente inspeccionados y energía gastada. Modela el problema como POMDP, mantén un belief state, e implementa: (1) un planner POMCP usando una librería estándar y (2) un baseline heurístico de 'inspecciona si visibilidad alta'. Simula 200 corridas de cada uno y reporta postes correctos, energía gastada, y robustez frente a perturbaciones climáticas.